能の歴史は遠く奈良時代までさかのぼります。大陸から渡ってきた芸能のひとつに、散楽という民間芸能がありました。平安時代になりその役者たちは各地に分散して集団を作り、大きな寺社の保護を受けて祭礼などで芸を演じ、各地を巡演するなどしていました。この頃、散楽は日本風に猿楽と呼ばれるようになり、時代とともに単なる物真似から様々な笑いの台詞劇として発達し狂言へと発展していきます。一方、農村の民俗から発展した田楽などの芸もさかんに行われるようになり、互いに交流・影響しあっていました。 鎌倉中期頃には猿楽の集団も寺社公認のもと座の体制を組み、当時流行していた今様や白拍子などの歌舞的要素をとりいれた、一種の楽劇を作り上げていきます。

田楽・猿楽の座が芸を競う中、南北朝の頃になると、大和猿楽は14世紀後半を代表する観阿弥を生みました。観阿弥は、将軍足利義満の支援を得、物真似主体の強い芸風に、田楽や近江猿楽などの歌舞的要素をとり入れて芸術的に高め、当時流行していた曲舞の節を小歌節と融合させるなど音楽面での改革をも行って、大いに発展を促しました。この観阿弥の偉業を受け継いで今日まで伝わる能の芸術を確立したのが、息子の世阿弥です。世阿弥が少年の頃、将軍の寵愛を受けることとなり、その絶大な後援を得て、能をさらに優美な舞台芸術へと高めました。彼は幽玄を理想とする歌舞主体の芸能を磨き上げていきました。

応仁の乱以降の幕府の弱体化や寺社の衰退は、能に大きな打撃を与えました。田楽も近江猿楽もほとんど消滅し、十六世紀後半には有名大名を頼り地方へ下る能役者が続出しました。中でも、織田信長は、能に対して好意的だったことが知られており、豊臣秀吉はさらに熱狂的な愛好家でした。以来 能役者は、社寺の手を離れ武家の支配へと時代と共に変化していきました。
秀吉の没後、徳川家康も能を保護しました。町人の間に謡本が普及したことにより、「謡」が全国的に広まりました。その後、第二次世界大戦後の混乱期にも、大きな打撃を受け存亡の危機にさらされましたが、多くの人々の懸命な努力に支えられ再興し、わが国を代表する古典芸能として、現存する世界最古の舞台芸術と謳われ「ユネスコ世界無形遺産」に宣言されました。海外からも高い評価を受け今日に至っています。