まずアンケートから分かるのは、車種に関わる部分も大きいということです。
セレナなどのミニバンや、エクストレイルといったSUVは、車中泊するだけの十分なスペースがあります。
ただ、ノートやフィットなどのコンパクトカーだと、上の2つと比べると狭いので、あまり車中泊に適さないようですね。
スペース的に人数が多いと、どうしても座席で寝る必要があると思います。
リアシートを広げてトランク部分と繋げて、フラットの状態で寝た方が心地よく寝られるでしょう。
この辺りは、スペースを広く使えるミニバンやSUVの強みですね。
そうは言っても、車を買い替えるなんて簡単にはできません。
なので、改善するとしたら下に敷くマットを買ったり、腰に当てるクッションを用意しておくべきですね。
あるのと無いのとでは、アンケートにもあるように寝心地が全然違いますから。